摘要： 我们通过将自然界与工程领域中水下推进的不定常机制与定?；乒仓糜谝恢滞夤鄢９娴耐平髂冢迪至硕叩那帕毫印４?.1至1米位移体积的推进密度观测中发现的机制重叠证实了该方案的可行性——这种重叠同样存在于天然飞行器与工程飞行器之间。我们研制了一款直径0.7米的新颖推进器，其可沿展向扭转（0至30度）的鳍片既能进行晃动模式（鳍片的横滚、俯仰和扭转独立变化）又能实现旋转模式（转速、鳍片俯仰角和扭转独立变化）。本文探讨该推进器的创新性来源、晃动与螺旋桨模式产生微小推力的原理、通过鳍片展向扭转控制推力幅值的方法，以及推力的骤然反向机制。当前拖曳速度较低（0至0.09米/秒），接近该推进器不定?；撇屏λ璧淖钚∮盏妓俣?；鳍片弦长8厘米，雷诺数250，轴输入功率1瓦。时均测量显示：悬停状态下推力对俯仰幅值的敏感性高于扭转，而低速拖曳时因攻角展向变化减小该效应发生逆转；拖曳过程中扭转对晃动模式的作用效果优于螺旋桨模式。我们分别建立稳态与准稳态推力模型与螺旋桨/晃动模式实测数据对比，模型偏差表明扭转对前缘涡(LEV)的有益效应增强了晃动力，而旋转效应对螺旋桨力产生不利影响。通过鳍片扭转与推力反向过程的同步摄像，以及推力时域轨迹的直接记录，为因果关系提供了实证依据。展向鳍片扭转证明：在保持其他参数不变仅调节扭转时，晃动与螺旋桨模式均可产生近零推力（0至1牛顿，步进约0.1牛顿）?；味Ｊ较率迪至宋匏蔡耐屏Ψ较蚍醋冶３志酝屏χ挡槐?，而螺旋桨模式反转存在瞬态过程——虽然螺距角变号使该瞬态较弱，但桨毂旋转方向改变会产生大幅尖峰（原因已分析）?；诘ジ鲼⑵魈宥ρВㄉ婕白钚」咝员浠模┚竿屏刂聘交魅分な灯交屏赡嫘允瞧艘砹魈宥ρУ亩捞厥粜?。机制重叠源于两种鳍片模式具有相近的低过渡雷诺数，不定常流体动力学与控制的动力学系统模型相似性表明：动物游泳者可能逐片控制涡脱落，而所提出的晃动模式推进器理论上可实现类动物运动控制，螺旋桨模式则不能。