研究目的
为解决工业机器人带电作业中对变电站内六角形螺丝进行高精度识别与定位的问题。
研究成果
本文设计的立体视觉系统可实现短距离测量，具有良好的稳定性和高精度，测量误差控制在4%以内。该系统解决了工业机器人带电作业中六角螺丝识别与定位的关键问题。
研究不足
该系统专为短距离测量设计，目标距离范围为300毫米至400毫米。随着距离增加，精度会降低。
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[IEEE 2018年第37届中国控制会议(CCC) - 武汉(2018.7.25-2018.7.27)] 2018年第37届中国控制会议(CCC) - 基于双目视觉的六角螺钉识别与定位系统
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[IEEE 2018年第37届中国控制会议(CCC) - 武汉(2018.7.25-2018.7.27)] 2018年第37届中国控制会议(CCC) - 基于双目视觉的六角螺钉识别与定位系统
DOI：10.23919/chicc.2018.8484042
出版年份：2018
更新时间：2025-09-10 09:29:36
摘要：
传统人工带电作业要求操作人员在高压强磁环境下具备高标准的精神状态与技术水平，这不仅降低了现代生产生活的效率，还对作业人员安全构成潜在威胁。因此，发展机器人带电作业对学术研究和工业应用都具有重要意义。工业机器人带电作业的关键问题在于高精度识别与定位变电站内六角形螺钉。为解决该问题，本文设计了基于双目视觉的变电站六角形螺钉识别定位系统。提出包含三个步骤的立体匹配方法：首先通过中值滤波降低目标边缘噪声；继而采用阈值调节图像分割法获取目标；进一步利用矩特征表达两幅图像中六边形中心作为立体匹配点。最终基于立体视觉模型和相机标定参数，根据视觉几何关系获取深度信息。实验结果表明，本文设计的双目系统能准确稳定地识别目标，测量误差控制在4%以内。
作者：
Fang Wang，Xin Chen，Chang Tan，Jinbin Li，Yaodong Zhang
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