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基于无深度图像的视觉伺服及加速度指令的远程射频单元质量检测

DOI：10.1109/TIE.2018.2881948 期刊：IEEE Transactions on Industrial Electronics 出版年份：2018 更新时间：2025-09-09 09:28:46
摘要： 远程射频单元（RRU）的质量检测问题采用了基于图像的视觉伺服（IBVS）控制方法进行研究。设计了一种新型计算机视觉流程，能够识别RRU电源端口并从图像流中对其进行跟踪。在控制部分，设计了一种新的深度无关交互矩阵，将深度信息与电源端口周围感兴趣区域（ROI）的面积相关联。基于此生成加速度指令以驱动机器人轨迹。此外，基于变结构控制中滑移面的思想设计了PD型控制器，将设计参数精简为单一参数。通过李雅普诺夫稳定性分析验证了所设计控制器的稳定性。研究提供了仿真结果和实验验证以支持论点。
作者： Ali Anwar，Weiyang Lin，Xiaoke Deng，Jianbin Qiu，Huijun Gao
AI智能分析
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研究概述 实验方案 设备清单

研究目的

采用手眼配置的基于图像的视觉伺服（IBVS）控制，已解决了机器人末端执行器与RRU电源端口的对准问题。

研究成果

通过基于图像的视觉伺服（IBVS）技术解决了机械臂对RRU电源端口的调节问题。研究开发了一套新型计算机视觉处理流程，可实时识别并追踪电源端口。推导出适用于四自由度空间的新型深度无关交互矩阵。运用变结构控制中的滑模面概念优化了PD型控制器。为视觉伺服系统设计了加速度指令，经李雅普诺夫稳定性分析验证该指令具有有界性与稳定性。

研究不足

由于RRU电源端口位于约38毫米的深度范围内以及机器人的操作区域，IBVS的自由度（DoF）受到限制。

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