研究目的
开发一种基于单应性视觉伺服跟踪的自适应控制器，该控制器无需对期望轨迹进行微分测量，从而解决离线计算复杂度高和测量误差导致性能下降的问题。
研究成果
所提出的带有降阶估计器的自适应控制器无需离线导数测量即可有效实现视觉伺服跟踪，在特定条件下能提供一致最终有界误差和渐近跟踪。仿真结果表明，与现有方法相比性能更优，且避免了抖振和复杂计算。
研究不足
该方法假设期望轨迹连续可微且其二阶时间导数有界，未知恒定距离处于已知紧集范围内。图像噪声及轨迹具体条件可能影响性能。
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[2018年IEEE决策与控制会议（CDC）- 美国佛罗里达州（2018.12.17-2018.12.19）] 2018年IEEE决策与控制会议（CDC）- 基于单应性的视觉伺服跟踪方法无需期望轨迹的导数测量
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[2018年IEEE决策与控制会议（CDC）- 美国佛罗里达州（2018.12.17-2018.12.19）] 2018年IEEE决策与控制会议（CDC）- 基于单应性的视觉伺服跟踪方法无需期望轨迹的导数测量
DOI：10.1109/CDC.2018.8619464
出版年份：2018
更新时间：2025-09-23 17:25:00
摘要：
本文提出了一种基于单应性视觉伺服跟踪的新型自适应控制器，该控制器无需使用期望轨迹的导数信息。现有大多数方法需要测量期望轨迹导数以提供前馈分量，但这一要求会导致复杂的离线计算，且图像噪声引起的导数测量误差会降低控制性能。为避免上述问题，本研究基于期望轨迹导数估计器的设计思想开发了自适应控制器。通过李雅普诺夫技术进行稳定性分析，证明跟踪误差与估计误差均一致最终有界。此外，在期望轨迹满足特定条件时，所提方法可实现渐近跟踪。仿真结果验证了该控制器的有效性。
作者：
Kaixiang Zhang，Jian Chen，Xinfang Zhang
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