提升移动机器人云端视觉系统性能的新方法

摘要： 移动机器人需要实时性能、高计算能力以及共享的计算环境。虽然云计算能提供计算能力，但网络延迟可能对实时性能产生不利影响。本研究的主要目标是使移动机器人视觉系统能够可靠地满足实时约束条件并利用云计算。我们提出了一种人本云移动机器人架构，以及在移动机器人和云服务器两侧组织的数据流机制。研究提出了两种算法：(i) 在移动机器人端应用的实时图像聚类算法；(ii) 在云服务器端应用的改进型生长神经气算法。实验结果表明，根据通信带宽和图像分辨率的不同，总响应时间提升了25%至45%。此外，在数据量、路径规划时间和准确性方面，该方案也展现出优于其他前沿技术的性能。