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[计算机科学讲义] 模式识别与计算机视觉 第11256卷（首届中国会议，PRCV 2018，中国广州，2018年11月23-26日，会议录，第一部分）|| 基于平滑平面单应性的图像拼接
摘要： 构建合理无缝的图像拼接方案以处理具有不可忽略视差差异或多重独立平面的图像是一项重要但具有挑战性的课题。现有图像拼接方法的主要局限在于两点：(a) 图像对齐步骤未充分考虑场景的多平面特性，通?；岬贾旅飨源砦?；(b) 被忽视的对齐误差常在接缝合成步骤中造成结构断裂。为解决这些问题，本文提出基于自然场景多平面几何特性的平滑平面单应性模型用于图像拼接。首先通过整合各平面局部形变实现平滑平面拼接，继而引入新型对齐引导式接缝合成技术处理视差问题。一系列高难度数据的实验结果表明，该模型达到了当前最先进的拼接性能水平。
关键词： 图像对齐、图像拼接、单应性矩阵
更新于2025-09-23 15:21:01
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[2018年IEEE决策与控制会议（CDC）- 美国佛罗里达州（2018.12.17-2018.12.19）] 2018年IEEE决策与控制会议（CDC）- 基于单应性的视觉伺服跟踪方法无需期望轨迹的导数测量
摘要： 本文提出了一种基于单应性视觉伺服跟踪的新型自适应控制器，该控制器无需使用期望轨迹的导数信息。现有大多数方法需要测量期望轨迹导数以提供前馈分量，但这一要求会导致复杂的离线计算，且图像噪声引起的导数测量误差会降低控制性能。为避免上述问题，本研究基于期望轨迹导数估计器的设计思想开发了自适应控制器。通过李雅普诺夫技术进行稳定性分析，证明跟踪误差与估计误差均一致最终有界。此外，在期望轨迹满足特定条件时，所提方法可实现渐近跟踪。仿真结果验证了该控制器的有效性。
关键词： 导数估计、视觉伺服控制、轨迹跟踪、自适应控制、单应性矩阵
更新于2025-09-23 17:25:00
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基于具有预定义轮廓模型的平面物体的未校准多视图图像自动姿态估计
摘要： 我们提出了一种框架，可从无需标定的多视角图像中自动获取具有真实尺度信息的相机位姿（即三维空间中的位置与朝向）及相机内参。该框架包含两个关键步骤：首先基于某些平面物体的轮廓模型，通过单应性估计提取相机内参与位姿参数的初始值；其次通过光束法平差流程对相机内参与位姿参数进行优化。本框架能为无序或有规整性的未标定多视角图像提供完整的位姿估计流程，适用于需要尺度信息的视觉任务。我们采用真实多视角图像验证了所提框架的鲁棒性、灵活性与精确性，该框架亦应用于三维重建领域。
关键词： 多视图、单应性矩阵、机器视觉、位姿估计、光束法平差、轮廓模型
更新于2025-09-09 09:28:46