柔性连杆挠度的无透镜PSD测量

摘要： 精确测量柔性连杆末端位置与姿态的变化，对柔性机器人控制应用具有重大意义。本文针对空间应用场景，提出一种利用位置敏感探测器（PSD）传感器测量连杆在弯曲和扭转作用下末端位置与姿态变化的测量系统。与现有柔性机器人空间偏转测量方法不同，本方案在使用PSD传感器时无需依赖易损的透镜或棱镜即可获取角位移。通过静态载荷下悬臂柔性连杆承受弯曲与扭转时的五变量测量实验结果，验证了所提方法的有效性。