速率偏置模式下环形激光陀螺误差的校准方法

摘要： 环形激光陀螺（RLG）可根据惯性导航系统（INS）的工作状态，以机械抖动模式或速率偏置模式运行。通过接收外部指令，它可在两种模式间切换。为评估RLG在速率偏置模式下的性能，将基于RLG的惯性测量单元（IMU）安装在双轴转台上，转台为RLG提供恒定角速度使其工作于该模式。本文提出一种校准方法，用于标定速率偏置模式下RLG的标度因数误差、安装失准角及常值漂移。实验结果表明：三种陀螺在两种模式下的标度因数差异分别为9ppm、7ppm和3.5ppm；速率偏置模式下的RLG常值漂移与机械抖动模式存在差异，差值分别为0.017°/h、0.011°/h和0.020°/h；不同模式下RLG的输入轴失准角也发生变化。此外，还给出了速率偏置模式下RLG角度随机游走（ARW）的计算方法，实验显示该模式下RLG的ARW约为机械抖动模式的三分之一。