基于具有预定义轮廓模型的平面物体的未校准多视图图像自动姿态估计

摘要： 我们提出了一种框架，可从无需标定的多视角图像中自动获取具有真实尺度信息的相机位姿（即三维空间中的位置与朝向）及相机内参。该框架包含两个关键步骤：首先基于某些平面物体的轮廓模型，通过单应性估计提取相机内参与位姿参数的初始值；其次通过光束法平差流程对相机内参与位姿参数进行优化。本框架能为无序或有规整性的未标定多视角图像提供完整的位姿估计流程，适用于需要尺度信息的视觉任务。我们采用真实多视角图像验证了所提框架的鲁棒性、灵活性与精确性，该框架亦应用于三维重建领域。