[IEEE 2018 OCEANS - MTS/IEEE神户Techno-Ocean（OTO）会议 - 日本神户（2018年5月28日-2018年5月31日）] 2018 OCEANS - MTS/IEEE神户Techno-Ocean（OTO）会议 - 基于单目视觉的?？厍彼髂勘旮傧低?

摘要： 本文提出一种基于单目视觉传感器的鲁棒目标跟踪系统，用于提升?？厍彼鳎≧OV）的智能自主作业能力。该系统包含目标跟踪与距离测量两大?？椋翰捎昧允视灯疲–amshift）算法对运动目标进行持续视觉锁定，获取目标区域及质心位置；基于最大衰减识别（MAI）算法重建图像以测算目标与ROV间距。通过融合目标质心坐标与距离数据协同控制ROV运动。实验验证表明该水下目标跟踪系统具有良好实效性。