使用激光测距仪避障及移动机器人TLD定位系统

摘要： 机器人自主定位与避障一直是机器人学中的重要课题。目前较为成熟的传感系统采用激光测距仪（LRF），但其最大缺陷在于检测范围仅限于平面，且对于高反射率物体会产生错误反射数据。当障碍物超出检测范围，或因高反射率数据导致误差时，将造成机器人定位及避障功能异常。本文采用TLD（跟踪-学习-检测）图像识别系统辅助LRF进行定位与避障，该成像系统同时还能实现机器人对物体的跟踪功能。