[2018年IEEE第三届图像、视觉与计算国际会议(ICIVC) - 重庆(2018.6.27-2018.6.29)] 2018年IEEE第三届图像、视觉与计算国际会议(ICIVC) - 基于视觉的月球车同步定位与地图构建技术

摘要： 随着月球探测技术的发展，基于视觉的导航技术已成为月球车领域的研究热点。本文提出了一种基于图像的月球车定位与建图方法。相机运动即代表月球车的移动，通过相机获取的图像，利用多视图几何和捆绑调整优化方法获得相机与三维路标的相对位姿，且无需月球车运动的先验知识。此外，本文还提出一种基于网格的特征提取方法以解决特征提取不均与误匹配问题。该算法已在大型图像数据集中进行实时测试，最终通过实验所得估计位姿与真实轨迹的误差分析证明了算法的优异性能。