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[2018年IEEE第三届图像、视觉与计算国际会议(ICIVC) - 重庆(2018.6.27-2018.6.29)] 2018年IEEE第三届图像、视觉与计算国际会议(ICIVC) - 基于视觉的月球车同步定位与地图构建技术

DOI：10.1109/ICIVC.2018.8492755 出版年份：2018 更新时间：2025-09-23 15:22:29
摘要： 随着月球探测技术的发展，基于视觉的导航技术已成为月球车领域的研究热点。本文提出了一种基于图像的月球车定位与建图方法。相机运动即代表月球车的移动，通过相机获取的图像，利用多视图几何和捆绑调整优化方法获得相机与三维路标的相对位姿，且无需月球车运动的先验知识。此外，本文还提出一种基于网格的特征提取方法以解决特征提取不均与误匹配问题。该算法已在大型图像数据集中进行实时测试，最终通过实验所得估计位姿与真实轨迹的误差分析证明了算法的优异性能。
作者： Pei An，Yanchao Liu，Wei Zhang，Zhaojun Jin
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研究概述 实验方案 设备清单

研究目的

提出一种基于视觉的月球车同时定位与建图方法，以解决月球探测中的定位问题，重点在不依赖月球车运动先验知识的情况下改进特征提取和位姿估计。

研究成果

提出的基于视觉的SLAM方法通过提升特征提取一致性和位姿估计精度，有效解决了月球车定位问题。实验结果表明跟踪丢失率降低且定位精度高，误差保持在0.03米至0.04米之间。该方法不仅适用于月球探测等通用环境，但需进一步优化以减少漂移并增强动态场景下的鲁棒性。

研究不足

该方法可能受到月球表面图像纹理稀少的影响，导致特征提取存在潜在问题。随时间累积的漂移会增加定位误差。算法在高度动态环境或快速运动情况下的性能尚未得到充分解决。

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