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[2018年IEEE第三届图像、视觉与计算国际会议(ICIVC) - 重庆(2018.6.27-2018.6.29)] 2018年IEEE第三届图像、视觉与计算国际会议(ICIVC) - 基于视觉的月球车同步定位与地图构建技术
摘要： 随着月球探测技术的发展，基于视觉的导航技术已成为月球车领域的研究热点。本文提出了一种基于图像的月球车定位与建图方法。相机运动即代表月球车的移动，通过相机获取的图像，利用多视图几何和捆绑调整优化方法获得相机与三维路标的相对位姿，且无需月球车运动的先验知识。此外，本文还提出一种基于网格的特征提取方法以解决特征提取不均与误匹配问题。该算法已在大型图像数据集中进行实时测试，最终通过实验所得估计位姿与真实轨迹的误差分析证明了算法的优异性能。
关键词： 定位与建图、月球探测、月球车、特征提取、位姿估计
更新于2025-09-23 15:22:29
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基于压缩感知的嫦娥三号着陆区月壤结构雷达回波重建方法
摘要： 月球穿透雷达（LPR）是玉兔号月球车搭载的重要科学载荷之一，用于探测月壤及月表下地质结构，为高分辨率绘制月壤地下构造与垂直分布图提供可能。本文提出一种基于压缩感知（CS）的方法，通过分析LPR数据来估算离散反射体（如陨石、玄武岩碎屑等）产生的雷达信号振幅与时间延迟，从而提升对月表下目标响应信号的识别能力。该方法利用全变分（TV）范数，通过一组傅里叶级数系数来估计信号参数。为此，我们选取非连续随机傅里叶级数系数集以提高目标信号的分辨率。在对CS算法性能进行数值分析后，建立了一个采用截断高斯随机介电常数的二维月壤模型复杂算例，验证了该算法对LPR数据的有效性。最终将基于压缩感知的方法应用于500MHz LPR数据处理，重建了目标信号的振幅与时间延迟。结果显示，该方法能显著提升复杂月表环境下目标响应信号的识别精度。
关键词： 压缩感知、月球穿透雷达、信号处理、月球探测、月壤建模
更新于2025-09-04 15:30:14