一种利用激光位移传感器对具有点约束的工业机器人运动参数进行标定的测量方法

摘要： 本文提出一种仅通过单个激光位移传感器约束指令点来实现机器人运动学参数的新型标定方法。随后建立了包含机器人参数误差及机器人基坐标系与测量坐标系之间误差的运动学误差模型?？⒘艘恢钟勺钚《朔ㄓ肓Ｗ尤河呕惴ㄗ槌傻牟问媸端惴āＭü员仁笛檠橹ち怂岱椒?、最小二乘法与传统辨识方法的性能。实验表明，该方法的补偿估计效果显著，误差均值从10.259毫米降至0.845毫米；验证实验显示相对偏差均值从1.674毫米降低至0.538毫米。