研究目的
通过激光位移传感器约束指令点来研究机器人运动学参数的标定方法，以提高工业机器人的定位精度。
研究成果
所提出的校准方法显著提高了工业机器人的定位精度，平均定位误差从10.259毫米降至0.845毫米。验证实验证实了该方法的有效性，相对偏差平均值从1.674毫米降至0.538毫米。
研究不足
所提方法的测量范围小于激光跟踪仪，且两种方法识别的部分误差差异较大。该方法效率和精度仍有提升空间。
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一种利用激光位移传感器对具有点约束的工业机器人运动参数进行标定的测量方法
DOI：10.1088/1361-6501/ab7bc1
期刊：Measurement Science and Technology
出版年份：2020
更新时间：2025-09-23 15:19:57
摘要：
本文提出一种仅通过单个激光位移传感器约束指令点来实现机器人运动学参数的新型标定方法。随后建立了包含机器人参数误差及机器人基坐标系与测量坐标系之间误差的运动学误差模型?？⒘艘恢钟勺钚《朔ㄓ肓Ｗ尤河呕惴ㄗ槌傻牟问媸端惴?。通过对比实验验证了所提方法、最小二乘法与传统辨识方法的性能。实验表明，该方法的补偿估计效果显著，误差均值从10.259毫米降至0.845毫米；验证实验显示相对偏差均值从1.674毫米降低至0.538毫米。
作者：
Yixuan Guo，Bao Song，Xiaoqi Tang，Xiangdong Zhou，Zhouxiang Jiang
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