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oe1(光电查) - 科学论文

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  • 用于船舶生物污损激光清洗的水下机器人复合体开发：实验结果

    摘要： 定期清除船体生物附着物可确保船舶高效航行。对漂浮状态下船舶水下部分的检查与清洁通常由潜水员借助水下视频系统、船体结构无损监测设备以及清除生物附着物和腐蚀产物的工具来完成。本研究旨在开发一种基于搭载水下激光清洁设备的?？匚奕饲彼鳎≧OV）的新型船舶远程检测与清洁技术工具。研究最终设计并研制出适用于漂浮船舶的水下机器人检测与激光清洁系统原型机。展示了采用混合推进系统的ROV在水下及空气中的运动控制系统实验结果，证实了激光清洁设备独立运行及作为系统组件时的效能。该清洁系统研发过程中获得的技术方案，可在无需船舶进坞的情况下实现高效安全的船体检测与清洁作业。

    关键词： 水下机器人、船舶、激光清洗、生物污损、实验结果

    更新于2025-09-23 15:19:57

  • [IEEE OCEANS 2019 - 马赛 - 法国马赛 (2019.6.17-2019.6.20)] OCEANS 2019 - 马赛 - 基于粒子滤波SLAM的激光条纹测深技术

    摘要： 本文提出了一种将Barkby等人[1]的BPSLAM算法创新性地应用于水下激光测绘的方法。BP-SLAM是一种无特征水深测量算法，它采用分布式粒子映射和Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)来处理导航估计和海底地形测量。通过使用最具自洽性的地图对RBPF中的粒子进行加权，从而修正水深图和机器人导航数据。

    关键词： 水下机器人，水下重建，测深SLAM

    更新于2025-09-16 10:30:52

  • 使用具备悬停能力的水下立体视觉车辆进行水中船体目视检查

    摘要： 水下视觉检测是检查船体结构完整性和生物附着情况的重要手段，有助于提升船舶及浮动设施的运营安全性与效率。本文介绍了一种自主水下视觉检测系统的开发及其在全尺寸实船船体检测中的应用。该系统包含硬件载体平台及实现自主运行的软件算法，其自主算法涵盖载体在船体表面进行实时原位作业的导航、制导与控制算法。系统环境感知主要基于光学摄像图像，采用多种计算机视觉与优化算法实现视觉导航与视觉建图。特别地，水下载体搭载立体相机以估算瞬时表面法向量，从而不仅能在平坦区域，还能在中度曲率的船体表面区域实现高精度导航与稳健的视觉建图。文中阐述了载体平台的开发过程及所实现算法，并通过全尺寸实船在真实?？鱿碌南殖∈笛榻峁橹ち烁孟低车目尚行杂胧导市阅?。

    关键词： 计算机视觉、水下机器人、自主水下航行器、水下导航、视觉检测

    更新于2025-09-09 09:28:46