用于船舶生物污损激光清洗的水下机器人复合体开发：实验结果

摘要： 定期清除船体生物附着物可确保船舶高效航行。对漂浮状态下船舶水下部分的检查与清洁通常由潜水员借助水下视频系统、船体结构无损监测设备以及清除生物附着物和腐蚀产物的工具来完成。本研究旨在开发一种基于搭载水下激光清洁设备的遥控无人潜水器（ROV）的新型船舶远程检测与清洁技术工具。研究最终设计并研制出适用于漂浮船舶的水下机器人检测与激光清洁系统原型机。展示了采用混合推进系统的ROV在水下及空气中的运动控制系统实验结果，证实了激光清洁设备独立运行及作为系统组件时的效能。该清洁系统研发过程中获得的技术方案，可在无需船舶进坞的情况下实现高效安全的船体检测与清洁作业。