基于激光视觉的空间相贯节点焊缝自动轨迹规划技术

摘要： 本文研究了基于激光视觉的空间相贯节点焊缝自动轨迹规划技术。首先建立了T型离轴非坡口相贯接头的数学模型，分析了相贯接头的焊缝特征；其次提出基于单目结构光视觉的三角伪旋转特征像素检测算法，实现空间相贯节点焊缝的快速提取与定位；随后提出T型相贯接头工件坐标系的激光视觉标定方法，建立相贯接头工件坐标系与机器人基坐标系的关系并获取轨迹方程；最后提出弦误差插补控制的搜索离散算法，实现焊枪姿态数据的自动离散与规划。实验表明，该技术可实现更高精度的定位和更优的相贯节点焊缝轨迹规划，达成相贯接头的高质量自动焊接。