研究目的
研究基于激光视觉的空间相贯节点焊缝自动轨迹规划技术，解决焊缝精确提取与定位、工件坐标系与机器人基坐标系关系确定以及焊枪姿态自动规划等难题。
研究成果
该技术实现了更高精度的定位和更优的相贯节点焊缝轨迹规划，能够完成高质量的相贯节点自动焊接。该方法具有变步长特性，在最小离散点数下确保高离散精度。
研究不足
该研究聚焦于T型相交节理，可能未涵盖所有类型的空间相交节理。方法的准确性取决于视觉系统的校准和激光条纹图像的质量。
1：实验设计与方法选择：
研究建立了T型偏轴无坡口相贯节点的数学模型，分析焊缝特征，并提出三角形伪旋转特征像素检测算法，用于空间相贯节点焊缝的快速提取与定位。
2：样本选择与数据来源：
试件为主管与支管外径均为140mm的正交T型钢相贯节点。
3：实验设备与材料清单：
ABB IRB1410六轴工业机器人、双网口工业计算机、Fronius TPS 4000 CMT自动焊机、Allied Vision Manta G-301 CCD相机、红色一字线激光器及以太网传输线缆。
4：实验步骤与操作流程：
标定基于单目结构光的视觉系统，通过扫描、采集并处理相贯线焊缝图像获取九个不同位置的点云数据。
5：数据分析方法：
基于视觉标定算法分析拟合点云数据，确定工件坐标系与机器人基坐标系的关系。
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Allied Vision Manta G-301 CCD camera
Manta G-301
Allied Vision
Used for capturing images of the welding seam.
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ABB IRB1410 six-axis industrial robot
IRB1410
ABB
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TPS 4000 CMT
Fronius
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