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基于激光视觉立体传感器的实时空间交缝跟踪
摘要： 基于激光视觉传感器的实时机器人焊缝跟踪系统专为相交焊缝设计。首先，在无电弧噪声的首帧图像中采用传统图像处理方法确定焊缝特征点；随后提出结合时空上下文算法的扩展卡尔曼滤波器，在焊接过程中激光条纹被强电弧和飞溅噪声遮挡时提取焊缝特征点。接着通过创新性三点原理及扩展圆弧长法建立焊枪坐标系以实现自动焊接控制。此外，提出焊缝分割方法和移动焊枪步长控制的中间比例插值法以确保焊接精度。最终实验分析表明，该跟踪系统具有良好的实时性、精确性、稳定性及灵活性，能满足焊接要求。
关键词： 激光视觉传感器、卡尔曼滤波器、实时跟踪、时空上下文、交叉接缝、轨迹规划
更新于2025-09-12 10:27:22
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基于激光视觉的空间相贯节点焊缝自动轨迹规划技术
摘要： 本文研究了基于激光视觉的空间相贯节点焊缝自动轨迹规划技术。首先建立了T型离轴非坡口相贯接头的数学模型，分析了相贯接头的焊缝特征；其次提出基于单目结构光视觉的三角伪旋转特征像素检测算法，实现空间相贯节点焊缝的快速提取与定位；随后提出T型相贯接头工件坐标系的激光视觉标定方法，建立相贯接头工件坐标系与机器人基坐标系的关系并获取轨迹方程；最后提出弦误差插补控制的搜索离散算法，实现焊枪姿态数据的自动离散与规划。实验表明，该技术可实现更高精度的定位和更优的相贯节点焊缝轨迹规划，达成相贯接头的高质量自动焊接。
关键词： 基于视觉的工件校准、焊缝跟踪、轨迹规划、相交接头焊接、图像处理
更新于2025-09-11 14:15:04