修车大队一品楼qm论坛51一品茶楼论坛,栖凤楼品茶全国楼凤app软件 ,栖凤阁全国论坛入口,广州百花丛bhc论坛杭州百花坊妃子阁

[IEEE东南会议2018 - 美国佛罗里达州圣彼得堡（2018年4月19日-2018年4月22日）] 2018年东南会议 - RGBD-Sphere即时定位与地图构建系统

DOI：10.1109/SECON.2018.8479218 出版年份：2018 更新时间：2025-09-23 15:21:01
摘要： 本文提出了一种名为RGBD-Sphere SLAM的SLAM算法。该研究的关键创新在于构建了一个原型系统，展示了如何将三维几何形状与外观的形式化模型转化为能够检测和识别这些形状的生成式分类模型。物体模型通过PSML（一种专为三维物体建模设计的定制过程式语言）以形状程序的形式进行定义。针对每个PSML形状的分类器，是通过模拟该形状实例在真实传感器数据（如彩色图像和深度图像）中的表现来创建的。 所提出的RGBD-Sphere SLAM算法展示了一个典型示例：PSML程序定义了具有漫反射表面反照率和独特颜色外观的球形三维物体。识别器利用每个物体的PSML几何与外观模型，在实时RGBD传感器数据中检测这些物体实例。随后将检测到的模型参数整合至RGBD SLAM算法中——这正是"RGBD-Sphere SLAM"命名的由来。本文阐述了PSML程序、采用的球体检测与识别算法，并说明了该方法通过将检测到的物体作为地标纳入系统，从而提升RGBD SLAM性能的作用。 这是首个将几何与外观建模外化为编程语言（并据此创建识别器）的原型系统案例，标志着重要突破：它使用户能够"编程"定义问题空间，让计算机将PSML中表达的形式化物体模型，转化为适配特定传感器套件（如彩色图像与深度图像）的定制化分类器。
作者： John Papadakis，Andrew Willis，Jamie Gantert
AI智能分析
纠错
研究概述 实验方案 设备清单

研究目的

提出一种SLAM算法，该算法利用基于物体形式化模型生成的模拟外观和几何信息构建的物体识别器，从而提高地图精度和语义信息质量。

研究成果

RGBD-Sphere SLAM算法展示了利用物体几何与外观的形式化模型来提升SLAM性能的潜力。通过将几何与外观建模外化为编程语言，该系统能够为特定传感器套件创建定制化分类器，从而提高地图精度和语义信息质量。

研究不足

当前实现主要针对具有漫反射表面反照率和鲜明颜色外观的球形物体。该系统识别更复杂物体模型并将形状参数整合到SLAM估计中的能力，仍需进一步研究。

SCI高频之选
查看全部>
  • AQ6370D
    AQ6370D
    463

    型号：AQ6370D

    厂家：Yokogawa

    智能分析： Yokogawa AQ6370D是一款性能卓越的光谱分析仪，适用于光通信领域以及光放大器（EDFA）的测量和评估。其高波长分辨率、精准度和宽动态范围使其成为实验室和工业环境中的理想选择。虽然设备体积较大且预热时间较长，但其丰富的接口和出色的显示屏设计弥补了这些不足，整体是一款值得推荐的光谱分析仪。
    获取实验方案
  • ZEISS EVO Family

    型号：ZEISS EVO Family

    厂家：Carl Zeiss Microscopy GmbH

    智能分析： ZEISS EVO系列是一款高性能模块化扫描电子显微镜，适用于材料科学、生命科学及工业质量控制等领域。其先进的技术特性包括高分辨率、广泛加速电压范围和集成EDS系统。该产品操作直观，支持多用户环境，适合科学研究和工业应用。然而，价格信息缺失以及潜在的维护成本可能是其需要注意的方面。总体而言，ZEISS EVO系列表现优秀，值得推荐给专业用户。
    获取实验方案
  • Crossbeam Family

    型号：Crossbeam Family350/550

    厂家：Carl Zeiss Microscopy GmbH

    智能分析： ZEISS Crossbeam系列是蔡司公司推出的一款高端光电分析设备，结合了场发射扫描电子显微镜（FE-SEM）和聚焦离子束（FIB）的功能，适用于材料科学、纳米技术和半导体行业等多个领域。其高分辨率成像能力和自动化样品制备功能使其成为高通量分析的理想选择。此外，该设备支持多种检测器，具备强大的多功能性，是高精度研究和工业应用的利器。然而，由于其高端定位，设备成本较高且操作需要专业技能。总体而言，该设备表现卓越，为科学研究和工业应用提供了先进的解决方案。
    获取实验方案
  • Axio Observer

    型号：Axio Observer

    厂家：Carl Zeiss Microscopy GmbH

    智能分析： Axio Observer是一款专为金相学研究设计的倒置显微镜系统，以其高效的设计和蔡司知名的光学技术为特色。它能够快速、灵活地分析大量样品，并支持自动化操作，适用于多种应用场景，包括晶粒尺寸分析、非金属夹杂物检测等。然而，其重量较大且光源寿命较短，可能对使用者提出了额外的维护和空间管理需求。总体而言，这款产品在性能和可靠性方面表现出色，特别适合专业实验室使用。
    获取实验方案
  • ZEISS LSM 990 Spectral Multiplex

    型号：ZEISS LSM 990 Spectral Multiplex

    厂家：Carl Zeiss Microscopy GmbH

    智能分析： ZEISS LSM 990 Spectral Multiplex是一款定位于高端科研机构的光谱成像系统，具有卓越的光谱分辨率和自动化功能，适用于复杂的生物、医学及材料科学实验。其高效的荧光标签分离能力和多功能自动化设计为用户提供了强大的实验支持。然而，高昂的价格和一定的学习曲线可能对中小型实验室构成挑战。总体而言，这是一款性能优越、适应性强的高端实验设备。
    获取实验方案
  • ZEISS Sigma 300 with RISE

    型号：ZEISS Sigma 300 with RISE

    厂家：Carl Zeiss Microscopy GmbH

    智能分析： ZEISS Sigma 300 with RISE是蔡司公司推出的一款高端光谱分析仪，集成了拉曼成像和扫描电子显微镜技术，能够提供高质量的化学和结构分析。其功能强大，支持多领域应用，但设备价格较高且操作学习曲线可能较陡。适用于科研机构和高端实验室，是材料科学和生命科学领域的理想选择。
    获取实验方案
立即咨询

加载中....

论文纠错

您正在对论文“[IEEE东南会议2018 - 美国佛罗里达州圣彼得堡（2018年4月19日-2018年4月22日）] 2018年东南会议 - RGBD-Sphere即时定位与地图构建系统”进行纠错

纠错内容

联系方式（选填）

设备询价

称呼

电话

+86

单位名称

用途

期望交货周期

产品预约

称呼

电话

+86

单位名称

用途

期望交货周期