研究目的
设计一款与机器人操作系统（ROS）兼容的低成本旋转激光雷达，用于自主机器人应用。
研究成果
该论文展示了一种与ROS兼容的低成本旋转激光雷达的成功设计方案，总成本低于195美元。未来改进包括增加编码器以实现稳定旋转，以及添加惯性测量单元（IMU）以支持SLAM功能。
研究不足
该设计缺少一个确保旋转一致的编码器以及用于同时定位与建图（SLAM）功能的惯性测量单元（IMU）。
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兼容机器人操作系统（ROS）的低成本旋转式激光雷达（LiDAR）设计
DOI：10.1088/1757-899X/384/1/012058
期刊：IOP Conference Series: Materials Science and Engineering
出版年份：2018
更新时间：2025-09-09 09:28:46
摘要：
机器人操作系统（ROS）是一套用于机器人软件开发的软件框架集合。使用ROS的研究人员只要采用相似的机器人平台或兼容ROS的同类设备，就有机会使用——更准确说是复用——其他研究者的任何软件框架。本文提出了一种兼容ROS的低成本旋转激光雷达设计方案。众所周知，距离测量是构建机器人自主能力的基础，而旋转激光雷达正是获取此类信息最常用的设备之一。然而大多数旋转激光雷达因成本过高并不适用于预算有限的项目。本设计方案尝试基于Lidar Lite设备构建兼容ROS的低成本旋转激光雷达，其控制板采用微控制器架构。
作者：
N S Widodo，S A Akbar，A Rahman
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