研究目的
研究如何在不使用里程计信息的情况下，通过低成本激光扫描仪增强SLAM方法的建图与跟踪性能。
研究成果
基于改进的HECTOR SLAM配置方案，采用无里程计或惯性测量单元的低成本激光扫描仪，该SLAM技术在室内环境建图中的准确率达到97%，优于标准算法设置。未来工作包括在恶劣户外环境测试以及解决高速状态下的精度问题。
研究不足
该方法在速度超过每小时10公里时会出现对齐故障，但对于目标室内环境而言这并不显著——该环境的平均移动速度低于每小时7公里。
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[IEEE 2019年第十届信息、智能、系统与应用国际会议(IISA) - 希腊帕特雷(2019.7.15-2019.7.17)] 2019年第十届信息、智能、系统与应用国际会议(IISA) - 利用低成本激光扫描仪增强SLAM方法以实现建图与跟踪
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[IEEE 2019年第十届信息、智能、系统与应用国际会议(IISA) - 希腊帕特雷(2019.7.15-2019.7.17)] 2019年第十届信息、智能、系统与应用国际会议(IISA) - 利用低成本激光扫描仪增强SLAM方法以实现建图与跟踪
DOI：10.1109/IISA.2019.8900683
出版年份：2019
更新时间：2025-09-11 14:15:04
摘要：
本文提出了一种不使用里程计信息的SLAM技术。该技术基于达姆施塔特工业大学提出的HECTOR SLAM方法，但采用了不同的硬件方案，最终完全不依赖IMU设备。该方法通过对HECTOR SLAM方法进行参数调整优化，成功实现了基于商用现货硬件的性能提升。
作者：
Alexandros Spournias，Christos Antonopoulos，Theodoros Skandamis，Nikolaos Voros，Eleftherios Pappas
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