研究目的
基于信号反射原理为地下检测机器人开发定位?？椋愿咝ё既返靥峁┦凳倍ㄎ蛔?。
研究成果
基于信号反射原理开发的定位?？槟芄桓咝?、准确地提供实时定位坐标，平均坐标误差小于4毫米，距离误差小于11毫米，验证了其作为地下巡检机器人可行解决方案的可靠性。
研究不足
隧道侧壁的垂直度会影响贴纸的反射能力，要求对垂直度较差的侧壁使用更多贴纸，从而增加了成本。
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[IEEE 2019年第三届机器人与自动化科学国际会议(ICRAS) - 中国武汉 (2019.6.1-2019.6.3)] 2019年第三届机器人与自动化科学国际会议(ICRAS) - 基于信号反射原理的地下检测机器人激光定位系统研究
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[IEEE 2019年第三届机器人与自动化科学国际会议(ICRAS) - 中国武汉 (2019.6.1-2019.6.3)] 2019年第三届机器人与自动化科学国际会议(ICRAS) - 基于信号反射原理的地下检测机器人激光定位系统研究
DOI：10.1109/icras.2019.8809022
出版年份：2019
更新时间：2025-09-12 10:27:22
摘要：
随着社会经济的快速发展，越来越多的现代城市依赖其地下空间为数百万市民提供生活保障，包括城市轨道交通和公用隧道等设施。这类地下空间需要定期巡检维护，但其狭窄封闭的环境通常难以进入。而配备精准定位系统的智能机器人能发挥优势，提供理想的解决方案。该定位模块基于信号反射原理，通过机器人本体与多个反光贴片协同工作。经机器人平台测试验证，它能高效精准地提供实时定位坐标，帮助机器人在密闭环境中实现全自动乃至盲区自主巡检导航，证实了该方案的可行性。
作者：
Congling Shi，Honglei Che，Hu Hu，Wenwei Wang，Xuan Xu，Jian Li
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